agv小車導(dǎo)航的優(yōu)缺點(diǎn)（二）
行業(yè)新聞 2021-11-09 | 瀏覽數(shù)：349
agv小車導(dǎo)航的優(yōu)缺點(diǎn)（二）
4.慣性導(dǎo)航或磁釘導(dǎo)航：慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域地面安裝定位塊。AGV可以通過(guò)計(jì)算陀螺偏差信號(hào)和采集地面定位塊的信號(hào)來(lái)確定自身的位置和方向，并通過(guò)積分運(yùn)算獲得速度和位置，從而達(dá)到對(duì)航母進(jìn)行導(dǎo)航定位的目的。該技術(shù)在軍事上應(yīng)用較早，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)、定位精度高、靈活性強(qiáng)、易于組合兼容、應(yīng)用領(lǐng)域廣，已被國(guó)外很多AGV廠商采用。其缺點(diǎn)是制造成本高，制導(dǎo)的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度和使用壽命密切相關(guān)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是安裝在載體內(nèi)部的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，工作時(shí)不依賴外部信息，也不向外界輻射能量。
慣性導(dǎo)航AGV的制導(dǎo)方式為無(wú)軌導(dǎo)航方式。不需要在地面鋪設(shè)導(dǎo)向路徑，只需要在地下每隔8-10m打入一組磁釘即可。這種導(dǎo)航模式的優(yōu)點(diǎn)如下：
1.采用智能地圖規(guī)劃路徑，支持CAD和YAML格式地圖表達(dá)；運(yùn)行路徑可以通過(guò)CAD繪制，然后通過(guò)交通控制軟件下載到AGV控制芯片。AGV按照車載地圖路線行駛，路徑變更只需要通過(guò)CAD路徑變更重新發(fā)布即可。
2.采用無(wú)軌導(dǎo)航技術(shù)和強(qiáng)大的交通控制系統(tǒng)，具有更靈活的部署能力；任務(wù)由交管軟件設(shè)置，可實(shí)時(shí)更改，可根據(jù)實(shí)際情況選擇zui優(yōu)路線。
3.軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠、易于維護(hù)。
4.路徑施工簡(jiǎn)單，施工后路面恢復(fù)原狀，不留痕跡，后期無(wú)需養(yǎng)護(hù)，無(wú)需養(yǎng)護(hù)費(fèi)用。
相比磁導(dǎo)航AGV，慣性導(dǎo)航AGV是無(wú)軌導(dǎo)航AGV產(chǎn)品，不需要按照固定路線行駛，運(yùn)動(dòng)自由度更大，更適合智能倉(cāng)儲(chǔ)物流、車間移動(dòng)裝配等。適用于多臺(tái)AGV并行工作。
目前國(guó)內(nèi)一些廠商提出了磁銷導(dǎo)航的概念。導(dǎo)航介質(zhì)雖然和慣性導(dǎo)航一樣，都是使用磁針，但其本質(zhì)不是慣性導(dǎo)航，而是磁導(dǎo)航的另一種實(shí)現(xiàn)形式。首先，導(dǎo)航方式仍然是利用磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來(lái)尋找行進(jìn)路徑，只是在磁釘導(dǎo)航時(shí)將磁條的連續(xù)感應(yīng)變?yōu)殚g歇感應(yīng)，因此磁釘之間的距離不能太大，兩個(gè)磁釘之間的AGV處于不受控制的狀態(tài)。其次，磁釘導(dǎo)航使用的控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同，沒(méi)有車載地圖概念，無(wú)法根據(jù)任務(wù)選擇zui佳路線行駛。而且在多AGV運(yùn)行環(huán)境下，只能像磁條導(dǎo)航一樣簡(jiǎn)單的規(guī)避，無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能規(guī)避，即無(wú)法獨(dú)立選擇其他路線。此外，磁釘導(dǎo)航的控制系統(tǒng)不能像慣性導(dǎo)航交通控制軟件那樣通過(guò)上位機(jī)遠(yuǎn)程改變AGV的行駛路線和任務(wù)。
綜上所述，所謂磁釘導(dǎo)航是磁條導(dǎo)航的一種，但與磁條導(dǎo)航相比，增加了不穩(wěn)定因素，使得后期維護(hù)更加麻煩。
