agv小車常見(jiàn)的導(dǎo)航模式
行業(yè)新聞 2021-06-22 | 瀏覽數(shù)：458
agv小車是一種裝有電磁、光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)向裝置的運(yùn)輸小車，可以沿著指定的導(dǎo)向路徑行駛，具有安全保護(hù)和各種轉(zhuǎn)移功能。
與步行、爬行或其他非輪式移動(dòng)機(jī)器人相比，AGV的特點(diǎn)是輪式移動(dòng)，具有動(dòng)作快、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好的優(yōu)點(diǎn)。與其他常用的物料運(yùn)輸設(shè)備相比，AGV的可移動(dòng)區(qū)域不需要鋪設(shè)軌道、支撐架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，可以體現(xiàn)其自動(dòng)化和靈活性，實(shí)現(xiàn)卓效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。
目前市場(chǎng)上廣泛使用的AGV導(dǎo)航方式主要有電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等。那么它們是如何定義的，各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？
電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航是一種傳統(tǒng)的導(dǎo)航方法。通過(guò)在AGV的驅(qū)動(dòng)路徑中嵌入金屬線，并加載低頻和低壓電流，在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。自動(dòng)導(dǎo)引車上的感應(yīng)線圈通過(guò)識(shí)別和跟蹤導(dǎo)航磁場(chǎng)的強(qiáng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車的導(dǎo)引。
電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：引導(dǎo)線隱蔽，不易被污染和破壞，引導(dǎo)原理簡(jiǎn)單可靠，控制通訊方便，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本低。
電磁導(dǎo)航的缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)大路徑比較麻煩，布設(shè)引導(dǎo)線相對(duì)困難。
磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航技術(shù)類似于電磁導(dǎo)航，不同的是它利用路面上的磁條而不是在地下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。
磁條導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：AGV定位準(zhǔn)確，路徑鋪設(shè)、變更或擴(kuò)展比電磁導(dǎo)航更容易，磁條成本更低。
磁條導(dǎo)航的缺點(diǎn)：磁條容易損壞，需要定期維護(hù)；當(dāng)路徑改變時(shí)，需要重新鋪設(shè)膠帶；自動(dòng)導(dǎo)引車只能根據(jù)磁條行走，不能通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能回避或?qū)崟r(shí)改變?nèi)蝿?wù)。
類似磁條導(dǎo)航原理，有磁釘導(dǎo)航和絲帶導(dǎo)航。磁釘導(dǎo)航是在地面鋪設(shè)磁釘，具有隱蔽性好、抗干擾性強(qiáng)、耐磨、耐酸堿等優(yōu)點(diǎn)；缺點(diǎn)是容易受到鐵磁材料的影響，改變路線的施工量大，容易對(duì)地面造成破壞，一般只在碼頭使用。色帶導(dǎo)向是將色帶或顏料貼在地面上，通過(guò)采集圖像信號(hào)并通過(guò)車載光學(xué)傳感器識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向。由于絲帶容易被污染和破壞，對(duì)環(huán)境要求高，定位精度低，所以應(yīng)用很有限。
二維碼導(dǎo)航
二維碼導(dǎo)航的原理是AGV通過(guò)攝像頭掃描放置在地面的二維碼，通過(guò)分析二維碼信息獲得當(dāng)前位置信息。二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。慣性導(dǎo)航是利用移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)部的傳感器(光電編碼器、陀螺儀)獲取機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通常用作輔助定位。
二維碼導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：定位準(zhǔn)確，體積小，靈活，易于鋪設(shè)和改變路徑，通信控制方便，對(duì)聲光無(wú)干擾。
二維碼導(dǎo)航的缺點(diǎn)：路徑需要定期維護(hù)。如果場(chǎng)地復(fù)雜，需要頻繁更換二維碼，對(duì)陀螺儀的精度和使用壽命有嚴(yán)格的要求。另外對(duì)場(chǎng)地平整有一定要求，價(jià)格也比較高。
