agv小車：AGV為什么不能自動(dòng)避障？
行業(yè)新聞 2021-10-14 | 瀏覽數(shù)：443
agv小車：AGV為什么不能自動(dòng)避障？
AGV機(jī)器人的自動(dòng)避障主要依靠避障傳感器和避障控制算法。因此，當(dāng)AGV汽車無(wú)法自動(dòng)避障時(shí)，我們需要考慮的故障問(wèn)題是避障傳感器和算法等。以下是AGV共用的AGV車無(wú)法自動(dòng)避障的故障原因：
1.傳感器失效
原則上，沒有一個(gè)傳感器是完美的。比如AGV大車前有一塊完全透明的玻璃。如果采用紅外、激光雷達(dá)或視覺，檢測(cè)可能會(huì)失敗，因?yàn)楣饩€直接穿過(guò)玻璃。此時(shí)，需要超聲波等傳感器來(lái)檢測(cè)障礙物。因此，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，我們肯定需要采用各種傳感器的組合，對(duì)不同傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行交叉驗(yàn)證，并進(jìn)行信息融合，確保AGV小車能夠穩(wěn)定可靠地工作。
此外，還有其他可能導(dǎo)致傳感器故障的模式，例如超聲波測(cè)距，通常需要超聲波陣列。如果陣列之間的傳感器同時(shí)工作，很容易相互干擾，傳感器A發(fā)出的光波會(huì)被傳感器B反射接收，導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果出現(xiàn)誤差。但是，如果按順序逐一工作，超聲波傳感器的采樣周期相對(duì)較長(zhǎng)，會(huì)減慢整個(gè)采集速度，影響實(shí)時(shí)避障。這就要求硬件結(jié)構(gòu)和算法都必須設(shè)計(jì)好。
比如AGV車如果需要移動(dòng)，一般需要電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，在工作過(guò)程中會(huì)造成電容兼容問(wèn)題，可能導(dǎo)致傳感器采集出現(xiàn)誤差，尤其是模擬傳感器。因此，在實(shí)施過(guò)程中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等設(shè)備、傳感器采集部分和電源通信部分應(yīng)保持隔離，以確保整個(gè)系統(tǒng)能夠正常工作。
2.算法設(shè)計(jì)。
在剛才提到的幾種算法中，很多算法在設(shè)計(jì)時(shí)沒有考慮到整個(gè)AGV小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型。這類算法規(guī)劃的軌跡可能不是運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)現(xiàn)的，也可能是運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)現(xiàn)的，但很難控制。例如，如果AGV小車的底盤是汽車的結(jié)構(gòu)，它不能隨意原地轉(zhuǎn)彎，或者即使AGV小車可以原地轉(zhuǎn)彎，它也可以立刻做出很大的機(jī)動(dòng)。因此在設(shè)計(jì)時(shí)要對(duì)AGV小車本身的結(jié)構(gòu)和控制進(jìn)行優(yōu)化，在設(shè)計(jì)避障方案時(shí)也要考慮可行性。
那么，在設(shè)計(jì)整個(gè)算法的架構(gòu)時(shí)，就要考慮到，為了避免傷人或傷到AGV小車本身，避障是一個(gè)優(yōu)先級(jí)相對(duì)較高的任務(wù)，甚至是一個(gè)任務(wù)，也要兼顧自身運(yùn)行的優(yōu)先級(jí)和AGV小車的控制優(yōu)先級(jí)。同時(shí)算法要實(shí)現(xiàn)的足夠快，才能滿足我們的實(shí)時(shí)性要求。
總之，在我看來(lái)，避障在一定程度上可以看作是AGV車在自主導(dǎo)航規(guī)劃中的一個(gè)特例。與整體導(dǎo)航相比，對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性要求更高。其次，局部性和動(dòng)態(tài)性是它的特點(diǎn)，這是我們?cè)谠O(shè)計(jì)整個(gè)機(jī)器人硬件和軟件架構(gòu)時(shí)必須注意的。
